画像処理

こんにちは。 画像処理の基礎の勉強ということでこれまで平滑化フィルタやエッジ検出フィルタ(微分フィルタ)の勉強、実装をしてきました。今回は、画像の幾何学的変換の実装をしていきたいと思います。線形変換はよくアフィン変換と呼ばれています。包括関係的には射影変換の中にアフィン変換があってその中に線形変換やユークリッド変換があるようです。 今回は、画像の拡大・縮小の実装、回転の実装をします。次回、アフィン変換の実装をしていきたいと思います。 基礎編 線形変換の一般形 座標(x,y)の位置の点が変換により ...

開発環境

こんにちは。画像処理を始めた理由のひとつがロボットに積んであーだこーだしたかったというのがあります。今回は、IntelのRealSenseD435を使ってみました。まだ、SDKのプログラムをしっかりと読み進めていない状態ですが、Windows10の環境構築の忘備録として書いていきたいと思います。最終的にはROSで使用することになるのかな？とか考えています。 環境構築の流れに関しては、RealSenseのGithubのリポジトリに書いてあるので、詳しくはGithubのリポジトリをみていただければと ...

画像処理

こんにちは。前回は空間フィルタリングの平滑化フィルタの一種であるガウシアンフィルタと平均化フィルタを実装しました。 今回は、空間フィルタリングのエッジ抽出を行うソーベルフィルタとラプラシアンフィルタの実装、LoGフィルタの紹介をしていきたいと思います。 基礎編 エッジ抽出とは 画像中で明るさが急に変化する場所を中抽出することである。これは、画像の特徴や図形を検出したりする前の前処理として利用されるそうです。 具体的に、今回紹介するラプラシアンフィルタをかける前の原画像とラプラシアンフィルタをかけ ...

開発環境

こんにちは。 先日、開発環境を整えるの内容で書いた内容や、今は削除してしまった過去のブログで書いたarm-none-eabiを直接インストールしてGNU Makeでコンパイルを行うプロジェクトを作成したときに、STM32CubeMXで作成してもらったファイルのAPIの定義等の補完がかからないので困るという話をちらっと聞いたので、補完を利かすための方法を書いていきたいと思います。 bash on windowsで環境構築をした話はこちらです。 Windows環境にmakeやgcc-arm-none ...

画像処理

畳み込み演算でカーネルを作成して画像をいじっていきます。OpenCVを使用すれば一行で綺麗に実装が可能ですが、ちゃんとアルゴリズムがどうなっているかどうかを理解したいということで、一つずつそれっぽく実装していきたいと思います。端の処理等はしていないので問題はありますが、今回は基礎的なアルゴリズムを勉強することが目的なので多めに見ていただければと思います。 使用する環境はOpenCV と C++を使用しています。また、OpenCVは画像の読み込みや出力、データ構造を使用しています。 基本概念 空間 ...

開発環境

いろいろとあって、画像処理のプログラムを書くことになりました。画像処理のプログラムを書く上で、有名なオープンソースのコンピュータビジョン向けのライブラリのopencvを使用してみようということで開発環境をいつも通り構築しました。インターネット上に情報が載っていますが、自分への忘備録としてここに書き残しておこうと思います。 pythonの場合はpipコマンドで簡単にopencvを使用することができるようになりますが、私はc++を使用したいと考えています。そのため、開発環境をしっかりと作らないとコン ...

マイクロマウス

この記事は、Micro Mouse Advent Calendar 2019の14日目の記事です。マイクロマウスカレンダに登録していただいたマウサーの皆様ありがとうございます。毎日楽しく記事を読んでいます。 昨日はらっちさんの「あっちこっちに行った話」でした。らっちさんは、福井に住んでいるはずなのに、東京や関東郊外に来ていることが多く、本当に福井に住んでいるのか？と疑問を投げかけたくなるような生活を送られているみたいです。お疲れ様です。 この記事では反省や感想を書いていきます。他の方の記事が面白 ...

マイクロマウス

11/31,12/1のマイクロマウス全日本大会に参加をしました。昨年度の苦い思い出を払拭するために人事は尽くしたつもりです。 結果 クラシック競技 4位(入賞なし) マイクロマウス競技ファイナル 6位(入賞)、フレッシュマン賞 昨年度とは違い、両方の競技で探索走行の成功と最短走行の両方を成功させることができました。マイクロマウス競技ファイナルでは初の32*32ということもあり、終始私が落ち着いていませんでした。最短走行時のパラメータ設定をもう少し考えて走らせればよかったなぁというのが走行終了時に ...

電子工作

今回は、Transient Response of an RL Circuitのページを勉強していきたいと思います。RL回路は一次遅れ系なのでMATLABでシミュレーションでもしながら進めてみたいと思います。実験結果はWikiのページとほとんど変わらなかったため記載は省略させていただきます。必要に応じて実験風景や画像等を載せていきたいと思っています。 RL回路の基礎 RL回路の電流の伝達関数を求める 時定数は式(1)で求めることができる。 RL回路は電圧の応答が一次遅れ系であることがわかっている ...

電子工作

この記事は、ADALM2000で勉強をしてみる その4です。前回同様、ADALM2000を使用する話が全然出てこなかったためタイトルはやっていることにしました。 前回電圧に対しての応答は見ましたが電流に対しての応答が見ることができなかったので、今回は電流に関しての伝達関数を求めてシミュレーションを行うということを書いていきたいと思います。 前回の記事はこちら 電流の伝達関数を求める 使用する式の紹介 初めに、このあとの式の導出で使用する公式について書いていきたいと思います。コンデンサの電荷の公式 ...