全日本学生大会の感想

こんにちは。
本記事は、マイクロマウス「マイクロマウス Advent Calendar 2022 – Adventar」の5日目の記事です。
お久しぶりです。昨日は白鑞のカラス日記の半田(しろめ)さんがマイクロマウス学生大会の感想でした。後輩育成と個人でも成績を残すかっこいい先輩だなぁ記事を読みながら心底思いました。




大会の結果

結果は書かないとね。反省しかないですが・・・。

クラシックサイズマイクロマウス競技

探索だけ成功。探索中に電子回路のトラブル発生して2走目以降はだめでした。

後でデータを確認したところ迷路も変な風に壊れていたのでもうよくわかりませんでした。約3年前に同じような現状でトラブルが起きたことがあったことを出走中に思い出すことができました。大会本番には魔物が潜んでるんですね・・・。
半田さんが競いたかったと話されていたのにも関わらず、土俵にすら立つことができなかったことに反省しかないです。
クラシックマウスは4年前に開発した動くマシンがもう一台あるにはあります。もし、もう1度チャンスをいただけるのであれば2019年の亡霊のマシンで全日本大会で競いたいなぁと考えています。

マイクロマウス競技

学生大会で、私がハードウェアを開発したマシンは3台走行しました。

1台はロボットを動かしてみたいと言ってきた後輩に貸し出し、2台は私がエントリーしました。
左から2019年の大会後に開発した機体、真ん中は2022年の大会1週間前に基板が届いて大会前1週間RTAをした機体，一番右は2020年度に開発して今年の関西地区大会前にいそいでプログラムを書き換えたマシンです。
後輩は、足立法+スラロームなしで安定した走りで完走していました。
私は、右の機体は探索中に謎の緊急停止で停止して経路をうまく出せずに敗北、真ん中の機体で優勝することができました。謎の緊急停止の理由はアルゴリズムのバグであることがわかったため、関西地区大会ででなくてよかったなぁと思うことしかできないです。新機体の開発RTA中にバグに気づきましたが、直し忘れていたのが敗因です。大会で最速パラメータで走行成功したときの動画です。

 

1週間RTA

経緯

某hくんが2Sのマシンを開発していたこと、2021年度に開発したマシンが動かない原因を見誤って基板を破壊したこと、2Sを試してみたかったことが重なって11月初旬に回路設計をして発注、11月の大会1週間前に自宅に基板が届いたことから1週間RTAが始まりました。

RTAのレポート

初日

基板の表面実装部品のはんだづけが完了。約3時間で精神的に力尽きた

2日目

2時間くらいかけてセンサと磁気式エンコーダー基板をはんだづけしたみたいです。
この後、モータマウントの組立てとかをしていました。

3日目

探索走行の調整を長いことしていた記憶があります。走行中に急に暴走してを繰り返していてなんでだろう、なんでだろうと自問自答していました。最短走行の調整をしようとしたところ、フェイルセーフで走ることすらできず、フェイルセーフを切ると振動してうんともすんとも言わなかったです。
ログを精査したところ、ICM20649がちょっとの振動でも角速度を返してきていたことが原因ということがわかり、フィルターを頑張る時間もなかったのでICM20649を取り外してMPU6500に付け替える作業をしました。

4日目

斜めの直進が安定しなかったのでななめの壁制御を見直しを何時間もしていた記憶があります。この日に最低限たたかうことのできる走りができるようになりました。

5日目(試走会前日)

ジャイロがさちりました。

このパラメータの追加ができました。
今までの開発の経験とターンシミュレータが大活躍しました。
記憶があいまいです・・・。

おわりに

マイクロマウスの開発が楽しいからつらいに変わっているように感じたので、今年度の全日本大会を持ってマイクロマウス競技の開発から離れようと決意しました。
技術提供を惜しむことはしたくないので、人類の頂点までのノウハウの考え方やヒントの公開をしていきたいと考えています。