マイクロマウス

マイクロマウスがしっかり走っていたと思いきや唐突におかしくなることは多々あると思います。モチベーションがとても下がりますし、辛い気持ちになりますが直さなければいけないこともあると思います。 今回は、根本的に故障や問題点を起こさないように気を付けるべき点と、壊れてしまったときの問題点の切り出しのための対応例を書いていきます。 (＊内容は、2019年度のマイクロマウス合宿で発表をしたものをまとめたものになります。)   注意点について 対処法が正しいとは限りません。 対処法を試した結果問題 ...

マイコン

モーターの制御やブザーの音を鳴らすことなどで使用するPWM出力について書いていきたいと思います。使用するマイコンはSTM32F405RGT、TIMは汎用タイマのTIM2を使用していきます。今回は、私のマイクロマウスについているブザーをPWMを使用して、音階を鳴らしていきたいと思います。   リファレンスマニュアルを確認する PWMモードを確認する RM0090 リファレンスマニュアルより引用 RM0090 リファレンスマニュアルより引用 PWMモードの設定に必要そうなことをまとめると以 ...

マイコン

HALでエンコーダの入力の方法は書きましたが、今回はLLライブラリを使用してTIM1でエンコーダの入力を行っていきたいと思います。"STM32 ＋HALでエンコーダモードを使用してみる"の記事と説明が被るところは省略します。 ↑STM32 ＋HALでエンコーダモードを使用してみるの記事   リファレンスマニュアルを確認する エンコーダモードについて確認する RM0090 リファレンスマニュアルより引用 レジスタの設定はこの文章の通りにすればよさそうですね。 STM32CubeMXで生成 ...

マイコン

LLライブラリでSPI通信やエンコーダモードの動作確認など、確認を行うときに、USART通信でPCにデータを出力することができない場合大変なので、LLAPIを使用したUSART通信の仕方について書いていこうと思います。今回使用するマイコンはSTM32F405RGTです。   リファレンスマニュアルを確認する USARTで1Byte書き込み方を確認する データシートをみていきたいと思います。 RM0090より引用 RM0090より引用 1Byteデータを送るには、 USARTの初期化設定 ...

マイコン

stm32従来のライブラリであったSPLライブラリと同様の機能であり、STM32CubeMXから提供されているLLライブラリでのGPIOでInput/Outpu機能の使い方を書いていきたいと思います。 HALライブラリとの大きな違いは、抽象度が低く直接レジスタをたたくことを考えないといけないことや、コードサイズが小さいということがあります。 LLライブラリは、レジスタについてしらないと実装することが厳しいため、データシートを見ながら話を進めていきたいと思います。 今回使用するマイコンはSTM32 ...

雑記

先日、マイクロマウスのメモ用紙をまとめていたファイルをなくしました。この記事を執筆している時点でも見つかっていません。フィードフォワード制御の計算式や、探索アルゴリズムのメモがすべてどっか行ったので辛いです。写真とかに収めておけばよかったと後悔していますが、後の祭りです。 この結果を受けて思ったことは次のことでした。 紙にメモを書いても管理ができない(私が悪い) デジタル化すればそんなことはなくなるだろう(本当に？)   購入をしてからよかったことや、購入前から想像していた懸念点と使っ ...

雑記

先日、アドセンスの管理画面にログインしたところ 要注意 - ads.txt ファイルが含まれていないサイトがあります。収益に重大な影響が出ないよう、この問題を今すぐ修正してください。 という通知が来ていました。 ads.txtとは、グーグル認定販売者を宣言するtxtファイルだそうです。 グーグルアドマネージャーヘルプには次のように書いてありました。 ads.txt の使用は必須ではありませんが、使用することをおすすめします。ads.txt ファイルを使用すれば、特定のドメイン、アプリ、動画から配 ...

マイクロマウス

私なりのマイクロマウスのターンの調整方法を書いていこうと思います。スラロームの説明については省略させていただきます。 スラロームの構成は、 オフセット区間(INオフセット) 角速度加減速区間・円弧区間 オフセット区間(OUTオフセット) の3工程があるとして、今回は1,3の距離をどのように調整するかという点について考えていきたいと思います。   調整の仕方を考える 実際に走らせる 初めに、スラロームの軌跡を作れているか確認をしたのちに、次のようにやっていくと考えられます。 軌跡の設定で ...

マイコン

こんにちは。 STM32F405RGT(STMicroelectronics)のHALドライバを使用して、MPU6500(TDK Invensense)とSPI通信を使用して通信をするプログラムの作成までを書いていきたいと思います。 データシートは一部抜粋で載せていくので、細かいところは各自データシートに目を通しながら進めていただければと思います。   通信について確認する SPI通信で通信することは決まっていますが、通信規格や通信読度の設定がわからないので プログラム・マイコンの初期 ...

マイコン

STM32のタイマーにはエンコーダモードがあります。使用例として挙げると、距離速度を計測するために使用されているモーターについているエンコーダや、磁気式の自作エンコーダの値の取得に使っています。 エンコーダモードの使い方がわかりづらかったのでまとめていきたいと思います。 使用するマイコンはSTM32F405RGTです。   リファレンスマニュアルを確認する STM32F405のリファレンスマニュアルには次のように書いてあります。 RM0090より   RM0090より データ ...