マイクロマウス

私なりのマイクロマウスのターンの調整方法を書いていこうと思います。スラロームの説明については省略させていただきます。 スラロームの構成は、 オフセット区間(INオフセット) 角速度加減速区間・円弧区間 オフセット区間(OUTオフセット) の3工程があるとして、今回は1,3の距離をどのように調整するかという点について考えていきたいと思います。   調整の仕方を考える 実際に走らせる 初めに、スラロームの軌跡を作れているか確認をしたのちに、次のようにやっていくと考えられます。 軌跡の設定で ...

マイコン

こんにちは。 STM32F405RGT(STMicroelectronics)のHALドライバを使用して、MPU6500(TDK Invensense)とSPI通信を使用して通信をするプログラムの作成までを書いていきたいと思います。 データシートは一部抜粋で載せていくので、細かいところは各自データシートに目を通しながら進めていただければと思います。   通信について確認する SPI通信で通信することは決まっていますが、通信規格や通信読度の設定がわからないので プログラム・マイコンの初期 ...

マイコン

STM32のタイマーにはエンコーダモードがあります。使用例として挙げると、距離速度を計測するために使用されているモーターについているエンコーダや、磁気式の自作エンコーダの値の取得に使っています。 エンコーダモードの使い方がわかりづらかったのでまとめていきたいと思います。 使用するマイコンはSTM32F405RGTです。   リファレンスマニュアルを確認する STM32F405のリファレンスマニュアルには次のように書いてあります。 RM0090より   RM0090より データ ...

マイコン

こんにちは。今回は、STM32+HALドライバでフラッシュメモリへの書き込み、読み込みの仕方を書いていきたいと思います。 マイコンはSTM32F405RGT,コンパイルはmakefileの構成でやっていきます。 また、今回の私の実験ボードのマイコンへの供給電圧は3.3Vです。 2019 8/10日追記 HALAPIを使用しないでレジスタを直接たたいてFLASHに書き込みをする方法の記事を書いたので興味がある方は合わせて見ていただければと思います。   STM32CubeMxの設定 Fl ...

雑記

アドセンス審査に申し込んでから7日目にアドセンス審査に合格しました!ブログを始めてから25日目、合格時に掲載していた記事は6つでした。 アドセンス審査に申し込んだ後にしたことと、合格後に行ったことを書いていきたいと思います。 このブログはwordpressで運営しており、テーマはLuxeritasを使用しています。   審査中にやったこと 記事の圧縮 Qtで迷路シミュレータを作るという記事はもともと5回に分けて投稿をしていました。理由としては、プログラムの量がそれなりにあったため分けた ...

マイコン

stm32 + makefileでのprintf,scanf,FPUの設定の仕方をやっていきたいと思います。 私が使用するマイコンはSTM32F405RGTです。   STM32CubeMxの設定   Project Managerから.c,.hファイルに分けるというところにチェックを入れたのちコード生成をしてもらいましょう。USARTのボーレートはTeraTermなどのターミナルアプリケーションと同じ速度(bit/sec)に設定する必要があるので、各自の環境にあった値を設定 ...

旅行

今年の3月の終わりに大分県への旅行に行きました。旅行中に、鯛生金山地底博物館という観光施設で金山の坑道の中に入れるということを知りました。杖立温泉に泊まる予定で、進行方向が同じだったため当日に急遽行くことを決めました。別府から自家用車で約2時間程度移動しました。 明治27年から昭和47年に閉山するまでの80年間でなんと金、約40t、銀、約160tを産出し、 東洋一の黄金郷と謳われました。 わかりやすいゾーニングや詳しい解説により、近代化遺産としての実像がよみがえります。 出典:鯛生金山地底博物館 ...

雑記

家族に、「マイクロマウスで得たこと」の記事を読んだけど、まずはここから始めようのところに書いてある最初の一歩を踏み出すことが難しいよね。」という話をされました。これを受けて、新しいことを始めるときにやっていることは何だろうと考えました。 考えた結果、新しいことを唐突に始めているわけではないということに気づきました。 私が初めの一歩を踏みだす前にやったことや、始めた後にやっていることを紹介したいと思います。 始める前に 考えること なぜ、始めたいと思ったのか 人が何か行動を始める際には動機があると ...

マイクロマウス

私がマイクロマウスを始めてから1年半くらいたちました。 マイクロマウスを始めるきっかけになったのは、当時所属していたサークルの先輩から「作らないの?」と言われたことがきっかけです。その後いろいろとあって当時所属していたサークルはやめて、基本的に個人で製作をしています。 マイクロマウスの機械、回路設計、MPU-6500などのQFNやLPQF設計をしといった部品のはんだ付けの仕方、制御のノウハウ、迷路アルゴリズムの実装方法といった実践的な方法や情報がなかったため、手探り状態で機械設計、回路図てマシン ...

マイクロマウス

今回で、Qtを使用した迷路シミュレータの最終回です。左手法の動作をシミュレーションできるようにしていきます。   足りないものを考える 迷路アルゴリズムが何も実装されていないことです。このままでは、迷路シミュレータでシミュレーションすることができません。今回は迷路アルゴリズムの一つである左手法(右手法)と呼ばれる迷路探索アルゴリズムを実装していきます。また、動作を動かすプログラムも実装しないといけないということが言えます。   左手法とは アルゴリズムについて このアルゴリズ ...