STM32 + LLでI2C通信を使用してICM20602と通信してみる
STM32マイコンのペリフェラル関連記事を一覧にまとめました。 こんにちは。以前LLライブラリを使用してI2Cに挑戦しましたが全然動かないため諦めました。先日、いろいろとあってI2Cの通信について少し勉強したので今ならいける！という謎の自信をもって再挑戦しました。実装方法を書いていきたいと思います。 今回は、STM32F303K8+ICM20602で通信を行いました。ただし、データシートはF3,F4を両方見ながら行ったこと等あるためF4でも多分動くと思います。F4では環境がなかったため確認をする ...
マイクロマウスのパラメータ調整について考える
マイクロマウス関連記事のまとめはこちら。 こんにちは。そらです。今回はマイクロマウスのパラメータ調整の仕方、楽にやる方法を考えるということを書いていきたいと思います。 初めに、マイクロマウスのパラメータを列挙してみます。 制御関連では、併進、回転方向のPIDにおけるkp,ki.kdの6個、壁制御用ゲイン、串対策用のパラメータ、区画中心のセンサ値、壁あり判断の閾値、スラロームターンの場合は前距離、後距離、角加速度、角速度etc...ほかにもあると思いますが、これだけのパラメータを設定する必要があり ...
マイクロマウスのジャイロセンサの誤差の補正をやってみた
こんにちは。最近はモチベーションが下がり、やる気があまりでてこないです。先週は、ブログを書くことができなかったので更新ができませんでした。ブログを始めて3カ月でついに1週間で一回更新するということを諦めました。2週間ぶりの更新です！ 先日、とある方にジャイロセンサの変換用の係数には誤差があるから、係数の誤差がなくなるように物理量の変換用の係数にゲインをかければよくなるという話を伺って実際に実装したらよくなったのでメモがきとして残します。 結果 変則4輪のハーフサイズマウスについているMPU-65 ...
十谷上湯温泉 源氏の湯に行ってきました
先日、日本秘湯を守る会に所属している宿の一つである山梨県の"源氏の湯"に行ってきました。 日本秘湯を守る会公式Webサイト源氏の湯をこのブログを書くにあたって確認したところ、2019年9月末日で閉館とのことでした。とてもいいところだったので残念です。記憶に残るように記事として残していきたいと思います。 たどり着くまで！ 十谷の集落に入るまでは国道で道が広く、運転が楽でした。集落内では道が狭いためすれ違いが起きないようにと祈りながら運転をしました。 そして、たどり着いた矢先、駐車場へ ...
マイクロマウス東日本地区大会に参加しました
マイクロマウス関連記事のまとめはこちら。 大会会場であるパシフィコ横浜に二日間(試走会・本番両日)いってきました！この記事では感想等を書いていきたいと思います マイクロマウスの大会は去年の東日本地区大会が初めての参加だったので今回は２回目の参加になります。前年度は帰り探索を一度も成功することができなかったので今回こそ成功するぞという気持ちで挑みました。また、クラシックサイズ、ハーフサイズの両方に参加をしました。 大会結果 クラシックサイズ 準優勝 ハーフサイズ 12位 クラシックサイズ クラシッ ...
QtとSTM32マイコンでシリアル通信をしてみる
STM32マイコンを使用してprintf,scanfといった標準入出力ライブラリを使用してUART通信ができるのようになりました。迷路シミュレータはQtを使用してGUIで使えるようになりました。Qtのライブラリを眺めていたところ、Qtにはシリアル通信を行うためのライブラリがあるということを知りました。 マイコンとQtのアプリケーションで通信を行うことで以前よりも可視性が高い状態でデバッグが可能になるのではないか、PCからPIDゲインを変更して調整して保存等をできれば調整がはかどりそうだということ ...
STM32 + LL のSPI機能を使用してICM-20602と通信する
STM32マイコンのペリフェラル関連記事を一覧にまとめました。 今回はSTM32F401REのNUCLEOボードとSatoさんがスイッチサイエンスに委託販売をしているICM-20602モジュールでSPI通信をする方法について書いていこうと思います。 HALライブラリを使用してMPU6500と通信する記事は下記を見ていただければと思います。 リファレンスマニュアルを読む SPI通信の方法を確認する RM0090 リファレンスマニュアルより引用 RM0090 リファレンス ...
マイクロマウスの勉強に使用した書籍紹介
マイクロマウス関連記事のまとめはこちら。 ここまでに電子工作や工作で使用している工具の紹介をさせていただきました。今回は、マイクロマウスを製作するにあたって参考にした書籍の紹介をしていきたいと思います。 前回までの紹介記事はこちら マイクロマウスに直接関連する本 苦しんでつくるマイクロマウス 前編 Kindle版 リンク ユニバーサル基板を使用したライントレーサーロボットの作成やプログラムを書いたことがある、マイクロマウス以外のロボット競技をやっていてマイクロマウスの入門をしたいという方にとって ...
STM32 + LL のUSARTでsnanf(float型対応)を実装してみる
STM32マイコンのペリフェラル関連記事を一覧にまとめました。 HALAPIを使用したものではscanfの実装を行いましたが、LLAPIではscanfの実装方法を書いていなかったので書いていこうと思います。 それぞれの記事 HAL API Version LL API Version(STM32CubeMXの設定はこれと同じためこの記事では省略します。) リファレンスマニュアルを読む RM0090 リファレンスマニュアル 今回必要なところはここです。この手順に沿ってプログラムを書く ...
STM32 + レジスタを直接たたいてFLASHの書き込み読み込みをやってみる
STM32マイコンのペリフェラル関連記事を一覧にまとめました。 LLAPIには、Flash関連のプログラムが実装されていませんでした。したがって、レジスタを叩いて動かすということをしていきたいと思います。 HALAPIでも書いているので、HALを使用している方は以下に紹介する記事をみていただければと思います。リファレンスマニュアルについて読んだ点は同じだったのでレジスタの中身の確認からしていきます。 STM32CubeMXの設定 Flashに読み書きができているかどうかの確認を視覚 ...