マイコン

こんにちは。今回は、STM32+HALドライバでフラッシュメモリへの書き込み、読み込みの仕方を書いていきたいと思います。 マイコンはSTM32F405RGT,コンパイルはmakefileの構成でやっていきます。 また、今回の私の実験ボードのマイコンへの供給電圧は3.3Vです。 2019 8/10日追記 HALAPIを使用しないでレジスタを直接たたいてFLASHに書き込みをする方法の記事を書いたので興味がある方は合わせて見ていただければと思います。   STM32CubeMxの設定 Fl ...

雑記

アドセンス審査に申し込んでから7日目にアドセンス審査に合格しました!ブログを始めてから25日目、合格時に掲載していた記事は6つでした。 アドセンス審査に申し込んだ後にしたことと、合格後に行ったことを書いていきたいと思います。 このブログはwordpressで運営しており、テーマはLuxeritasを使用しています。   審査中にやったこと 記事の圧縮 Qtで迷路シミュレータを作るという記事はもともと5回に分けて投稿をしていました。理由としては、プログラムの量がそれなりにあったため分けた ...

マイコン

stm32 + makefileでのprintf,scanf,FPUの設定の仕方をやっていきたいと思います。 私が使用するマイコンはSTM32F405RGTです。   STM32CubeMxの設定   Project Managerから.c,.hファイルに分けるというところにチェックを入れたのちコード生成をしてもらいましょう。USARTのボーレートはTeraTermなどのターミナルアプリケーションと同じ速度(bit/sec)に設定する必要があるので、各自の環境にあった値を設定 ...

旅行

今年の3月の終わりに大分県への旅行に行きました。旅行中に、鯛生金山地底博物館という観光施設で金山の坑道の中に入れるということを知りました。杖立温泉に泊まる予定で、進行方向が同じだったため当日に急遽行くことを決めました。別府から自家用車で約2時間程度移動しました。 明治27年から昭和47年に閉山するまでの80年間でなんと金、約40t、銀、約160tを産出し、 東洋一の黄金郷と謳われました。 わかりやすいゾーニングや詳しい解説により、近代化遺産としての実像がよみがえります。 出典:鯛生金山地底博物館 ...

雑記

家族に、「マイクロマウスで得たこと」の記事を読んだけど、まずはここから始めようのところに書いてある最初の一歩を踏み出すことが難しいよね。」という話をされました。これを受けて、新しいことを始めるときにやっていることは何だろうと考えました。 考えた結果、新しいことを唐突に始めているわけではないということに気づきました。 私が初めの一歩を踏みだす前にやったことや、始めた後にやっていることを紹介したいと思います。 始める前に 考えること なぜ、始めたいと思ったのか 人が何か行動を始める際には動機があると ...

マイクロマウス

私がマイクロマウスを始めてから1年半くらいたちました。 マイクロマウスを始めるきっかけになったのは、当時所属していたサークルの先輩から「作らないの?」と言われたことがきっかけです。その後いろいろとあって当時所属していたサークルはやめて、基本的に個人で製作をしています。 マイクロマウスの機械、回路設計、MPU-6500などのQFNやLPQF設計をしといった部品のはんだ付けの仕方、制御のノウハウ、迷路アルゴリズムの実装方法といった実践的な方法や情報がなかったため、手探り状態で機械設計、回路図てマシン ...

マイクロマウス

今回で、Qtを使用した迷路シミュレータの最終回です。左手法の動作をシミュレーションできるようにしていきます。   足りないものを考える 迷路アルゴリズムが何も実装されていないことです。このままでは、迷路シミュレータでシミュレーションすることができません。今回は迷路アルゴリズムの一つである左手法(右手法)と呼ばれる迷路探索アルゴリズムを実装していきます。また、動作を動かすプログラムも実装しないといけないということが言えます。   左手法とは アルゴリズムについて このアルゴリズ ...

マイクロマウス

前回は、迷路シミュレータの外観の設定や、ボタンを押した後の処理の書き方といったことを設定しました。今回は、迷路シミュレータとしての骨組みを作っていきます。   迷路情報について 迷路情報の保存の仕方について 迷路情報のフォートマットは、東京理科大学Miceさんの迷路ツールを参考に、変数のビットの内容が"1"のとき壁があり、"0"の時壁がないという形で判断するようにしました。 uint8_t型の16*16の二次元配列に迷路情報をまとめることにしました。8ビットのビットは下の表のように使用 ...

マイクロマウス

マイクロマウスの交流会などで、迷路アルゴリズムを作成した後に動作確認をCUIですることはできるが確認が大変、実際に走らせて確認している、GUIのシミュレータを作りたいがやり方がわからないという話をちらほら聞いたので、Qtを使用した迷路シミュレータの迷路の壁画部分、左手法で動かすまでのやり方を書いていきたいと思います。 Qtを使用する理由は、マルチプラットフォームである、Qtの勉強をしてみたかった,C++でGUIを書いてみたかったからです。 目標は、GUI上で迷路アルゴリズムに対応して動くシミュレ ...

マイクロマウス

2019年度のハーフサイズマイクロマウス「Nihill」のデータをまとめました。 設計や部品選定の参考になれば幸いです。   機体の写真         マシンの情報 テクニカルデータ 機体名 Nihill 全長 60 mm 幅 39 mm 高さ 30mm(配線含む) 重量 16 g マイコン STM32F405RGT(64Pin) モーター MK06-4.5 エンコーダ AS5047P センサ OSI5FU3A11C + LTR-4206E I ...