マイクロマウス

こんにちは。先日、Twitterで以下のようなアンケートを取った結果を踏まえて書くことにしました。 使っている工具や勉強に使用している本などの紹介記事って需要あるのかな? 質問です! — そら (@sora_siro1) July 24, 2019 今回は、使用している工具などの紹介をしていきたいと思います。私個人の考えとしては、工具などはできるだけよいものを購入して作業効率を上げることこそ良いことだと思っているため全般的に値段が少し高いかもしれないです。ただ、高いものは壊れづらいことや、だめに ...

マイコン

前回はADCのシングル変換を行いました。 複数のデータを取りたいときや、ロボコンロボットの情報取得用センサーなどアナログ入力の複数のセンサを使用したときには、複数チャンネルのAD変換が必要になると思います。今回は、DMAを使用して一回の複数チャンネルの変換をやっていきます。連続で変換するためには何度も同じ処理をする必要がありますが、変換をスタートするタイミングは自分で指定が可能です。 今回使用するマイコンはSTM32F450RGTです。   リファレンスマニュアルを読む ADCの機能を ...

マイコン

センサの入力でよく使用するA/D変換の使い方を書いていきたいと思います。今回は、LLAPIを使用してレギュラ変換の1チャンネル変換のプログラムを書いていきたいと思います。 マイコンはSTM32F405RGTを使用していきます。   リファレンスマニュアルを読む ADCのシングル変換のやり方の確認 今回はシングル変換を行っていきたいと考えています。プログラムの実装に必要になりそうな場所を、リファレンスマニュアルから一部抜粋で見ていきたいと思います。 RM0090 リファレンスマニュアルよ ...

マイクロマウス

マイクロマウスがしっかり走っていたと思いきや唐突におかしくなることは多々あると思います。モチベーションがとても下がりますし、辛い気持ちになりますが直さなければいけないこともあると思います。 今回は、根本的に故障や問題点を起こさないように気を付けるべき点と、壊れてしまったときの問題点の切り出しのための対応例を書いていきます。 (*内容は、2019年度のマイクロマウス合宿で発表をしたものをまとめたものになります。)   注意点について 対処法が正しいとは限りません。 対処法を試した結果問題 ...

マイコン

モーターの制御やブザーの音を鳴らすことなどで使用するPWM出力について書いていきたいと思います。使用するマイコンはSTM32F405RGT、TIMは汎用タイマのTIM2を使用していきます。今回は、私のマイクロマウスについているブザーをPWMを使用して、音階を鳴らしていきたいと思います。   リファレンスマニュアルを確認する PWMモードを確認する RM0090 リファレンスマニュアルより引用 RM0090 リファレンスマニュアルより引用 PWMモードの設定に必要そうなことをまとめると以 ...

マイコン

HALでエンコーダの入力の方法は書きましたが、今回はLLライブラリを使用してTIM1でエンコーダの入力を行っていきたいと思います。"STM32 +HALでエンコーダモードを使用してみる"の記事と説明が被るところは省略します。 ↑STM32 +HALでエンコーダモードを使用してみるの記事   リファレンスマニュアルを確認する エンコーダモードについて確認する RM0090 リファレンスマニュアルより引用 レジスタの設定はこの文章の通りにすればよさそうですね。 STM32CubeMXで生成 ...

マイコン

LLライブラリでSPI通信やエンコーダモードの動作確認など、確認を行うときに、USART通信でPCにデータを出力することができない場合大変なので、LLAPIを使用したUSART通信の仕方について書いていこうと思います。今回使用するマイコンはSTM32F405RGTです。   リファレンスマニュアルを確認する USARTで1Byte書き込み方を確認する データシートをみていきたいと思います。 RM0090より引用 RM0090より引用 1Byteデータを送るには、 USARTの初期化設定 ...

マイコン

stm32従来のライブラリであったSPLライブラリと同様の機能であり、STM32CubeMXから提供されているLLライブラリでのGPIOでInput/Outpu機能の使い方を書いていきたいと思います。 HALライブラリとの大きな違いは、抽象度が低く直接レジスタをたたくことを考えないといけないことや、コードサイズが小さいということがあります。 LLライブラリは、レジスタについてしらないと実装することが厳しいため、データシートを見ながら話を進めていきたいと思います。 今回使用するマイコンはSTM32 ...

雑記

先日、マイクロマウスのメモ用紙をまとめていたファイルをなくしました。この記事を執筆している時点でも見つかっていません。フィードフォワード制御の計算式や、探索アルゴリズムのメモがすべてどっか行ったので辛いです。写真とかに収めておけばよかったと後悔していますが、後の祭りです。 この結果を受けて思ったことは次のことでした。 紙にメモを書いても管理ができない(私が悪い) デジタル化すればそんなことはなくなるだろう(本当に?)   購入をしてからよかったことや、購入前から想像していた懸念点と使っ ...

雑記

先日、アドセンスの管理画面にログインしたところ 要注意 - ads.txt ファイルが含まれていないサイトがあります。収益に重大な影響が出ないよう、この問題を今すぐ修正してください。 という通知が来ていました。 ads.txtとは、グーグル認定販売者を宣言するtxtファイルだそうです。 グーグルアドマネージャーヘルプには次のように書いてありました。 ads.txt の使用は必須ではありませんが、使用することをおすすめします。ads.txt ファイルを使用すれば、特定のドメイン、アプリ、動画から配 ...