マイクロマウス

11/31,12/1のマイクロマウス全日本大会に参加をしました。昨年度の苦い思い出を払拭するために人事は尽くしたつもりです。 結果 クラシック競技 4位(入賞なし) マイクロマウス競技ファイナル 6位(入賞)、フレッシュマン賞 昨年度とは違い、両方の競技で探索走行の成功と最短走行の両方を成功させることができました。マイクロマウス競技ファイナルでは初の32*32ということもあり、終始私が落ち着いていませんでした。最短走行時のパラメータ設定をもう少し考えて走らせればよかったなぁというのが走行終了時に ...

電子工作

今回は、Transient Response of an RL Circuitのページを勉強していきたいと思います。RL回路は一次遅れ系なのでMATLABでシミュレーションでもしながら進めてみたいと思います。実験結果はWikiのページとほとんど変わらなかったため記載は省略させていただきます。必要に応じて実験風景や画像等を載せていきたいと思っています。 RL回路の基礎 RL回路の電流の伝達関数を求める 時定数は式(1)で求めることができる。 RL回路は電圧の応答が一次遅れ系であることがわかっている ...

電子工作

この記事は、ADALM2000で勉強をしてみる その4です。前回同様、ADALM2000を使用する話が全然出てこなかったためタイトルはやっていることにしました。 前回電圧に対しての応答は見ましたが電流に対しての応答が見ることができなかったので、今回は電流に関しての伝達関数を求めてシミュレーションを行うということを書いていきたいと思います。 前回の記事はこちら 電流の伝達関数を求める 使用する式の紹介 初めに、このあとの式の導出で使用する公式について書いていきたいと思います。コンデンサの電荷の公式 ...

電子工作

この記事は、ADALM2000で勉強をしてみる その3です。ADALM2000の話がほとんど出てこなかったためタイトルはやっていることにしました。 今回は、Transient Response of an RC Circuitのページを勉強していきたいと思います。RC回路は一次遅れ系なのでMATLABでシミュレーションでもしながら進めてみたいと思います。マイクロマウス競技の参加者には、スポンサーのMathWorksからMATLABの無償スポンサーライセンスをいただいているのでSimulinkの練 ...

マイクロマウス

この記事は、マイクロマウスADVENTカレンダに登録してほしいです、お願いしますという記事です。 このカレンダができた理由(?)ですが、8月に東日本支部で毎年行われている「マイクロマウス製作入門」講習会&地区大会前試走会のときに、やってみたいよねという話が軽く上がったことと、Iさんのツイートの"Mouse Advent Calendarはどこ…ここ?"という一言とやってみたいという気持ちがあったため思考停止して作成をしました。 私自身としては、マイクロマウス競技参加団体の一つである東京理科大学M ...

電子工作

今回からはADALM2000とADALP2000を使用した電子回路の勉強を始めていきたいと思います。Wikiのページは英語なので日本語に訳したりマイクロマウス競技ではこういうところで使うみたいな話を書いていこうと思います。参考ページはADALM2000 Based Lab Activity Material, Electronics I and IIで、基本的にこれに沿って勉強をしていきます! 有識者の方で、記事の中で間違いやグレーなゾーン等があった場合、指摘をしていただければと思います。どうぞ ...

開発環境

こんにちは。先日の学生大会の景品としていただいたADALM2000, ADALP2000で電子回路の勉強をしてみました。アナログデバイセズさんに教えていいただいた情報の載っているWebページ(wiki)のすべて英語だったので、ここで日本語で説明を書いたり、結果からの考察等をつらつらと書いていきたいと思います。 基本的にADALM2000 for End Usersを見ながら進めていきたいと思います!私の開発環境がWindows10を使用しているのでWindows10ベースで書いていきます。 今回 ...

マイクロマウス

こんにちは。そらです。お気づきのかたもいらっしゃると思いますが都内某所で学生をやっています。10月20日に行われた学生大会に参加してきました。クラシックサイズ競技、マイクロマウス(ハーフサイズ)競技、サーキット競技に参加をして参りました。結果や反省などを書いていきたいと思います。 結果 クラシックマウス競技 準優勝 サーキット競技 準優勝 マイクロマウス競技 準優勝 出場した競技すべてで準優勝することができました。 クラシックマウスは、東日本の優勝者の方と0.1秒差だったのでターンの速度や区間ご ...

マイコン

こんにちは。以前LLライブラリを使用してI2Cに挑戦しましたが全然動かないため諦めました。先日、いろいろとあってI2Cの通信について少し勉強したので今ならいける!という謎の自信をもって再挑戦しました。実装方法を書いていきたいと思います。 今回は、STM32F303K8+ICM20602で通信を行いました。ただし、データシートはF3,F4を両方見ながら行ったこと等あるためF4でも多分動くと思います。F4では環境がなかったため確認をすることができていません。この記事では基本的にSTM32F3のリファ ...

マイクロマウス

こんにちは。そらです。今回はマイクロマウスのパラメータ調整の仕方、楽にやる方法を考えるということを書いていきたいと思います。 初めに、マイクロマウスのパラメータを列挙してみます。 制御関連では、併進、回転方向のPIDにおけるkp,ki.kdの6個、壁制御用ゲイン、串対策用のパラメータ、区画中心のセンサ値、壁あり判断の閾値、スラロームターンの場合は前距離、後距離、角加速度、角速度etc...ほかにもあると思いますが、これだけのパラメータを設定する必要があります。 制御関連でこれだけのパラメータを設 ...