ロボトレース

こんにちは。そらです。 記事一覧のまとめ、ハードウェア、ファームウェアのデータはこちら。 マシンが完成してライントレースができるようになったので、マシンの紹介をしたいと思います。 マシンの基本情報について 写真 色々な角度から写真を撮ってみました。背景はくりぬいています。 黒い機体になりました。 軽量化には成功したといえるレベルになりました。なんと80gを切りました。 詳細情報 マイクロマウスの大会のエントリーシートに記載する内容についてまとめておこうと思います。 機体名 ロキシ(仮) サイズ ...

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こんにちは。そらです。 記事一覧のまとめ、ハードウェア、ファームウェアのデータはこちら。 ハードウェアに関しては改造をそれなりにしたので、データを確認後プッシュしたいと思います。 タイトルの通りP制御の実装について話をしていきたいと思います。有識者には怒られそうですが制御工学の内容にはほとんど触れずP制御の考え方について書きます。間違え等ありましたら指摘していただけると助かります。 制御工学の勉強ではなく、趣味でロボットを動かすときの実装のための勉強の一例として以下を読んでいただければいいなぁと ...

ロボトレース

こんにちは。そらです。 記事一覧のまとめ、ハードウェア、ファームウェアのデータはこちら。 はんだ付けまで終わって、回路周りの確認をしていたらセンサ回路を変えようとするところまで検討しました。今回は、センサの使い方について書いていきたいと思います。 センサの使い方の話の前にハードウェアのモータマウント等が届いたのでそれらの話をしていきたいと思います。 組付けをしてみました。モーターマウント自体はギアのかみ合わせ等問題がなくできました。ここで悲劇がおきました。不注意で基板を机の上から落としモーターマ ...

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こんにちは。そらです。 記事一覧のまとめ、ハードウェア、ファームウェアのデータはこちら。 基板が届いた、電子部品が届いたということは、はんだ付けをして動作確認をすることができます。今回は、私がはんだづけをするときにつける順番や気を付けている点について書いていこうと思います。 はんだづけなどに使用している工具は以下の記事で紹介しているので、興味のある方は見ていただければと思います。 はんだづけで気を付けていること 注意していること 以下の点に注意してはんだづけはおこなっています。 はんだごては、熱 ...

ロボトレース

こんにちは。そらです。 ロボトレマシンのマイコンのペリフェラルの実装をしていきたいと思います。実装を行うのは、SPI、ADC(DMA,Single)、TIM(PWM,Interrupt),GPIO(Input,Output)にしました。このマシンのファームウェアはすべてLLAPIを使用してプログラムを書いています。 今回の周辺機能の実装はSTM32の今まで書いた記事の内容でほとんどカバーすることができています。ファームウェアの実装については、Githubのリポジトリを確認していただければと思いま ...

ロボトレース

こんにちは。そらです。 この記事には、ロボトレ競技のマシンを作ってみるのまとめたリンクとデータの公開データのリンクをまとめます。 データ公開について 過去に製作したマイクロマウスやブレッドボード等を用いてファームウェアのプログラムが動作することが確認がとれたため、Githubで今回製作したロボトレース競技用のマシンのデータを公開したいと思います。 *ハードウェアについて:問題が複数みつかっています。適宜修正したデータを更新していきます。ハードウェアの変更に伴い一部周辺機能のソフトウェアを変更する ...

ロボトレース

こんにちは。そらです。 記事一覧のまとめ、ハードウェア、ファームウェアのデータはこちら。 前回、メイン基板のアートワークが完了しました。今回は、センサ基板の回路設計、アートワークをしていきたいと思います。 回路設計編 使用部品について 今回ラインセンサとして使用するセンサは、GP2S700HCPです。GP2S700HCPは表面実装部品で赤外線LEDとフォトトランジスタが内蔵されているセンサです。 そのため、赤外線LEDのほうに電流の制限抵抗、フォトトランジスタのエミッタに電流を電圧に変換する用の ...

ロボトレース

こんにちは。そらです。 記事一覧のまとめ、ハードウェア、ファームウェアのデータはこちら。 前回の3DCADの設計も終了したので、回路設計に入りました。その2のメイン基板の回路設計では、マイコンのピン設定の決定などをしていませんでした。今回、kicadでフットプリントとの関連付けをしたり、ピンアサインを決定したりといったことを配置や配線をしなが決定をしていきました。 アートワークに関して 注意したこと アートワークを行う上で注意したことは以下の通りです。 ハードウェアの部品と干渉しないようにするこ ...

ロボトレース

こんにちは。そらです。 来月でこのブログが一周年を迎えますが、4日間連続更新は初めてかもしれません。このシリーズが第何回まで続くのかは決まっていないので、どこまで続くのか楽しみです。 記事一覧のまとめ、ハードウェア、ファームウェアのデータはこちら。 今回は、遂に3DCAD設計ができたので、回路のアートワークに進む準備や、3Dプリントや機械/電子部品を発注する段階に近づいてきました。 設計データ アセンブリデータ アセンブリデータをFusion360の埋め込み機能で以下に貼り付けました。 前回の2 ...

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こんにちは。そらです。 記事一覧のまとめ、ハードウェア、ファームウェアのデータはこちら。 今後の情勢によりますが、現状予想できることとして5月以降はとにかく忙しくなりそうです。したがって、4月中にハードウェアの完成をしないと納期(大会)に間に合わないということに気づいたため開発速度を上げています。何かを犠牲にして時間とやる気を作り、ハードウェア設計をしていたら2次元CADにおける設計がだいたい終了しました。 設計について 設計のときに注意した点 3DCADではなく、初めに2次元CADで横から見た ...