マイクロマウス東日本地区大会に参加しました

2019年9月27日

大会会場であるパシフィコ横浜に二日間(試走会・本番両日)いってきました!この記事では感想等を書いていきたいと思います

マイクロマウスの大会は去年の東日本地区大会が初めての参加だったので今回は2回目の参加になります。前年度は帰り探索を一度も成功することができなかったので今回こそ成功するぞという気持ちで挑みました。また、クラシックサイズ、ハーフサイズの両方に参加をしました。




大会結果

クラシックサイズ 準優勝
ハーフサイズ 12位

クラシックサイズ

クラシックサイズで準優勝をすることができました!!!前年度は帰り探索の失敗や、壁情報の取得ミス、毎回大会会場ではんだづけをする等のトラブルに見舞われていました。

今回の大会では、今年度の目標である大会会場にマシンを持って行ってゴール座標の確認をするだけで完走をできるようにするという目標の達成や好成績を残すことができました。

ハーフサイズ

私自身が緊張をしてしまいモード選択がわからなくなる、UIでつけていたスピーカーが隣でやっていたロボット相撲のMCの声で聞こえないため実行できているかがわからない等によりてんぱってしまいミスを多発してしまいました。

一応、最短走行の最低パラメータで斜めを走らせることができました。今回の大会前の調整でプログラムの調整パラメータを少しでもいじると走らなくなること等プログラムがブラックボックス化してしまっていることがわかりました。また、エンコーダの取得の値がゆがんでしまっていて無理やり走らせている状態なので、次回の参加大会には新作を持って行こうかなと思っています。

全日本大会で32*32を走らせられるように他の大会でもしっかりと走らせていきたいです。

大会前日(試走会)

忘れ物のオンパレードでした。

忘れたものリスト

  • 充電器
  • ハーフマウスの書き込み機
  • パソコンの充電器


今後は気を付けていかないとだめですね。前日の夜に準備した荷物の箱を一つ忘れて積み増した。このツイートをした時点では家にいたので持ち忘れをはじめからするということをしてしまったため、自分自身に呆れました。忘れたことに気づいたのは東京駅について東海道線に乗り換えをしたときでした。

調整していないクラシックサイズマウスとハーフマウスを持っていき、ハーフマウスは斜めをちゃんとすべてのパラメータで走らせることができたのでなんとかなるかなと思っていました。

大会当日

朝から胃がとても痛かったです。出走中の操作等は記憶に残ってないです。ただ、てんぱって設定を何度も間違えたということだけは覚えています。

クラシックサイズのタイムを見たところ、優勝者と3位の方とのタイムの差が0.1秒以下の争いをしているので次回の大会に向けて更に早いパラメータを入れる必要がありそうですれます。

おわりに

最近モチベーションが下がっていましたが、今回のクラシックの結果を受けてやる気が出てきたのでこのまま勢いで調整をしていきたいと思います。

最後になりますが、台風の接近が伴い迅速な運営をしていただきありがとうございました。おかげさまで無事帰宅することができました。

また、大会の運営をしていただいた東京工芸大学のスタッフの方、東日本支部の方々、本当にありがとうございました。