2019年の振り返り(マイクロマウス関連)

2020年2月28日

マイクロマウス関連記事のまとめはこちら。

この記事は、Micro Mouse Advent Calendar 2019の14日目の記事です。マイクロマウスカレンダに登録していただいたマウサーの皆様ありがとうございます。毎日楽しく記事を読んでいます。

昨日はらっちさんの「あっちこっちに行った話」でした。らっちさんは、福井に住んでいるはずなのに、東京や関東郊外に来ていることが多く、本当に福井に住んでいるのか?と疑問を投げかけたくなるような生活を送られているみたいです。お疲れ様です。

この記事では反省や感想を書いていきます。他の方の記事が面白い技術的なことが複数あるので恐縮です・・・。




今年度の話

製作した機体について

前年度はノウハウが何もなかったこともあり致命的な問題があったため、クラシックサイズマウスを5台作りました(致命的な回路ミスにおける作り直しも含む)。2018年の反省の一つにマシンをたくさん作らないという戒めを課した記憶があります。今年度はどうなったのか・・・出だしの時点でお察しだと思いますが今年度はクラシックサイズ3台、ハーフサイズ5台(マイナーアップデート含む)の計8台になりました。

言い分けタイム

マイクロマウス競技の参加二年目ということもあり、クラシックサイズのノウハウはそれなりにたまってきたような気がしたので吸引マウスの開発を行いました。3台作った理由は試してみたいことを試していたら3台になったという感じです。

ハーフサイズのノウハウは何もなかったため、マウサーのブログを見ながら要素技術のノウハウを貯めることに重きをおきました。複数回製作した原因は、自分が製作した機体に満足ができなかった、センサの値が上手くとれなかった、磁気式エンコーダがぶれぶれで辛かった、ノウハウを貯めて次年度はハードウェアを1台で完結させたい等です。

本題へ

ハードウェアがしっかりとしていないと、ハードウェアの欠点をつぶすためだけの調整時間がたくさんかかったり、大会会場でハードウェアの欠点のせいで走らない等が起きることは、昨年度の経験や他のロボコンでも身をもって体験していたために納得ができるハードウェアができるまでは作り直しをしています。

全日本大会に参加した機体の写真


今年度の製作した機体の中の最高傑作たちです。

大会等の結果

今年の5月にはてなブログからこのブログに移転しました。移転するにあたって、はてなブログに投稿した記事はすべて削除したため記載させていただきます。

非公式のプチコン等

大会名 クラシックサイズ競技 マイクロマウス競技(旧ハーフサイズ)
電通大プチコン(3月) 優勝 優勝
理科大プチコン 準優勝 なし
マウス合宿プチコン 準優勝 完走しなかった(やらかし案件)

公式大会

大会名 クラシックサイズ競技 マイクロマウス競技(ハーフサイズ)
東日本地区大会 準優勝 12位
全日本学生大会 準優勝 準優勝
全日本大会 4位 (ファイナル)6位、フレッシュマン賞

やらかし案件

その1 マウスを忘れる

非公式大会等マウス合宿プチコンのハーフサイズにもっていくマシンを間違えて磁気式エンコーダの値がぶれすぎて走らないマシンをもっていくというポカをやらかしました。前日の深夜に調整部屋でなんとか走行できる状態にはしましたが、次の日に走った記憶がないので完走できなかったんだと思います。この出来事のおかげか、大会前に大会出場用のマシンかどうかを確認する癖を身に着けることに成功しました。

その2 デバッグをミスして致命傷を負う

クラシックサイズ競技のマウスが急に走らなくなった際に、基板の素子を温めたら直るという状況に一度出くわしました。理科大プチコンの際にまた走らなくなり基板の素子を温めたら直る、だめになるを繰り返す現象に悩まされました。自宅で回路をいじっている際にパターンを破壊してしまい基板をだめにするというやらかしをしてしまいました・・・。原因はピニオン滑りでした。基板を壊した後すぐに見つけました。

その3 全日本大会前日の懇親会最中にハーフサイズマウスが走らなくなる

その4 車検終了直前にマシンを置きに行く

詳しくは、マイクロマウス全日本大会に参加しましたに書いたのでそちらをご覧ください。

感想

2019年度は自分の現在の知識、時間でできる限りのことができたと思っています。今年度の目標は、

”クラシック、ハーフサイズのDCマシンで、全面探索、斜め走行の両方の成功”

でした。結果は、

”クラシック、ハーフサイズのDCマシンで、全面探索、斜め走行の両方の成功を収める”

目標を達成することに成功しました。さらに、何度も受賞することができました。嬉しい限りです。

この記事を書くにあたってアルバムをちらほらみていたら去年のマウスの走行動画がでてきたのでTwitterにUPしました。返信で今年度の走行動画もあげました。以下のツイートです。

今年度は、クラシックサイズ競技が印象的に残っています。先程書いた結果のところですが理科大プチコンから学生大会まで準優勝でした。それらの大会において優勝者はすべてInpさんです。同じ方に連続で4連敗しました。タイムは約0.1秒から0.2秒差以内という僅差の戦いで敗れていました。なんとか全日本大会でリベンジをできたはものの、Inpさんのマシンの調子が悪かったということもあったため、マシンの調子のいいときにリベンジをしたい所存です。

また、大会の試走会において一度もクラシックサイズマウスを走らせませんでした。昨年度、試走会でマシンを走らせて壊すというトラウマのためです。センサ値の調整も大会会場で一度もすることなく走らせることができたのでロバスト性の高いマウスを作ることもできたのかなと思っています。

ハーフサイズは磁気式エンコーダに苦しめられながらもなんとかしっかりと走る状態までノウハウをためることもでき、初年度でそれなりの速度域まで走るようになりました。これは、プログラムのデバッグを楽にするためにオブジェクト指向的に考えてソフトウェアを設計したことでバグ探しや原因探しが昨年度に比べて時間をとられなかったためかなと思っています。

さいごに

個人的な感想、反省会?をさせていただきました。試走会に参加してもマウスを走らせないという訳の分からないことをしていました。次年度に向けて新作をゆっくりと製作しています。学生大会の帰りにInpさんにDCX10L買うよね?と煽られたので買いました。製作中です・・・。

重ね重ねになりますが、このアドベントカレンダに参加をしていただいた方々ありがとうございました。

明日は、Inpさんの未定(多分機体の話)です。もしかしたら、MAXパラメータを公開してくれるかも???楽しみにしています。