マイクロマウス全日本大会に参加しました

11/31,12/1のマイクロマウス全日本大会に参加をしました。昨年度の苦い思い出を払拭するために人事は尽くしたつもりです。




結果

クラシック競技 4位(入賞なし)
マイクロマウス競技ファイナル 6位(入賞)、フレッシュマン賞

昨年度とは違い、両方の競技で探索走行の成功と最短走行の両方を成功させることができました。マイクロマウス競技ファイナルでは初の32*32ということもあり、終始私が落ち着いていませんでした。最短走行時のパラメータ設定をもう少し考えて走らせればよかったなぁというのが走行終了時に思ったことです。時間があったのに焦って失敗したパラメータで3回もチャレンジするということをしてしまいました。5回目の走行でパラメータ設定を変えるということができてよかったです。

感想

今年度は大会に参加をしてマシンの調子が悪くなることがなかったため、全日本大会でトラブルが起きる前兆なのではないかとはらはらしていました。前日の試走会でもトラブルはおきませんでした。

トラブルがおきた

やってまいりました。トラブル発生です。試走日の夜のマウスパーティで田代杯の後に田代杯の迷路を好きに走らせる時間がありました。ハーフマウスesを走らせていた時に急に走らなくなりました。

分解をしたところ磁気式エンコーダの磁石がシャフトから抜けているだけだったので、すぐに直すことができました。しかし、次の日の朝に走行をさせたら真っ直ぐはしりませんでした。GitHubで過去のプログラムをクローンしたところちゃんと走るようになったので、バージョン管理の重要性を当日の朝に噛みしめました。

やらかし案件

  • 前日の夜の帰宅途中で携帯を落としてスマホの保護シートのガラスの画面が割る。
  • 懇親会の前に選手控室にものを忘れて、控室が締まる5分前に階段を駆け下がり、駆け上がる。
  • 上記の件によって次の日に筋肉痛

だめだめですね。弁明の余地なしです。

その他

一番大変だったこと

今回の大会で一番危なかったのは朝起きれるかどうかでした。前日の夜に自宅に帰宅したため、朝6時過ぎの電車に乗らないと受付に間に合わないという問題がありました。朝起きるのが苦手なので、これが一番大変なことでした。

起きたときの喜びのツイートが上記のものです。

ハーフマウスのパラメータ


完走したパラメータはこの動画のものです。フレッシュマン特別賞をいただいたので晒したいと思います。実は、全日本大会で準優勝したときのパラメータもこれと同じだったはずです。

加速度 12 [m/s^2]
直進最高速度 3.0[m/s]
大廻り90度 0.7[m/s]
大廻り180度 0.7[m/s]
直線から45度ターン 0.7[m/s]
直線から135度ターン 0.7[m/s]
V90 0.7[m/s]
斜めから45度ターン 0.7[m/s]
斜めから135度ターン 0.7[m/s]
斜め直進最高速度 2.5[m/s]

これよりも上のパラメータは準備してはありましたが、安定しませんでした。直線番長です。

感想

マイクロマウス競技を始めた年に入賞することができてとても嬉しかったです!クラシックサイズ競技もあと少しで入賞できる速度域まで安定した走行が可能になってきたので、今後の課題がたくさんできた大会になりました。これらについてはアドベントカレンダの記事で詳しく書いていきたいと思っています。