IntelRealSenseD435を使ってみる

こんにちは。画像処理を始めた理由のひとつがロボットに積んであーだこーだしたかったというのがあります。今回は、IntelのRealSenseD435を使ってみました。まだ、SDKのプログラムをしっかりと読み進めていない状態ですが、Windows10の環境構築の忘備録として書いていきたいと思います。最終的にはROSで使用することになるのかな?とか考えています。

環境構築の流れに関しては、RealSenseのGithubのリポジトリに書いてあるので、詳しくはGithubのリポジトリをみていただければと思います。URLはこちらです。

 




環境を整える

GithubからSDKをダウンロード

さきほど紹介したGithubのリポジトリのreleasesからSDKをインストールしましょう。ubuntuやwindows、mac等様々なOSに対応しているようなので各自の環境にあったものをインストールすればOKだと思います。

Visual Studio Communityのプロジェクトのプロジェクトの設定を行う

OpenCVの環境構築のときにやったときと同じように、プロジェクトのプロパティから設定を行っていきます。

私の環境では次のように設定しました。

また、PATHにbinファイルを追加しておきました。

ちゃんとビルドが通るかチェックしてみる

main関数を作成して、以下のプログラムでビルドが通るかどうかの確認を行いました。

openCVやRealSenseのSDKのクラスを作成できるかどうかのチェックをしているだけです。設定が間違っている場合はエラーがでてしまうと思います。

OpenCVとRealSenseのSDKを利用して画像を表示してみる

Wrapperクラスを作成する

OpenCVとRealSenseを組み合わせて使用したいということで、RealSenseのSDKから取得したデータをOpenCVのデータ形式に変換して使えるようにする必要があります。毎回、プログラムを書いたりコピペするのは面倒だと考えられるのでwrapperクラスを作成して、そちらから使用するという方法をとりました。

ここで紹介するwrapperクラスは、RGBカメラからの画像を取得するプログラムとDepthカメラを距離に対して色がついた状態にした画像を取得するということができるようにしました。プロトタイプのプログラムを下記に載せておきます。mainでtry-catchによる例外処理をしています。例えば、realsenseが繋がっていないときに例外処理で止まるようになっています。

さいごに

RealSenseをWindows環境でOpenCVと一緒に使用ができるようになりました。参考になれば幸いです。

プログラムに問題等あれば指摘をしていただけると助かります。