ロボトレース

こんにちは。そらです。 ロボトレース競技のマシンを作ってみるシリーズの記事一覧 ロボトレース競技のマシンを作ってみる その1 コンセプト ロボトレース競技のマシンを作ってみる その2 メイン基板の回路設計 ロボトレース競技のマシンを作ってみる その3 ハードウェア設計(2次元CAD編) ロボトレース競技のマシンを作ってみる その4 3DCAD設計編 前回の3DCADの設計も終了したので、回路設計に入りました。その2のメイン基板の回路設計では、マイコンのピン設定の決定などをしていませんでした。今回 ...

マイコン

STM32マイコンのペリフェラル関連記事を一覧にまとめました。 こんにちは。そらです。先日、STM32をmakefileの環境でc++に対応させるという記事を公開しました。今回は、c++に対応させることになったきっかけであるROSSerialに対応するということをやっていきたいと思います。 GithubのyonekenさんのリポジトリのREADMEを読みながら進めていきたいと思います。makefileに対応させるにあたって、少し変更点がありました。GitHubのリポジトリはこちら。 ROSの環境 ...

マイコン

STM32関連の記事が増えてきたのでまとめを作りました。 開発環境関連 Visual Studio Code + Makefile環境で補間がちゃんときくようにする STM32 + makefileでC++に対応してみる STM32 + makefile環境でROSSerialに対応させてみる HALAPI STM32+HALのUSARTでprintf(float),scanf, FPUを有効可 STM32 + HAL Flashの書き込み・読み込み STM32 +HALでエンコーダモードを使用 ...

マイコン

STM32マイコンのペリフェラル関連記事を一覧にまとめました。 こんにちは。先日、STM32でROSを対応させるときに、USARTのDMAをLLで書いていたのですが上手く動かすことができず断念するということをしてしまいました。 言い訳は注釈で書きました。USARTをHALにしたので、他の周辺機能で設定が面倒なものはHALを使用することにしました。SPIやGPIOはレジスタ直接たたくということをしています モータードライバを動かすためにTIMのPWM出力をプリスケーラとDutyの両方を変更するもの ...

マイコン

STM32マイコンのペリフェラル関連記事を一覧にまとめました。 こんにちは。そらです。 STM32でROSSerialを対応させたときに、makefileでC++に対応させることをしました。そのときに、少しはまったこともあったので忘備録として書いていきます。 この対応方法でHAL,LLAPIを問わずにC++に対応が可能です。 対応させていく 変更点について 基本的には、gccでコンパイルしているところをg++に変更してC++のコンパイルをできるようにしていけばOKです。STM32CUBEMXで出 ...

開発環境

こんにちは。 先日、開発環境を整えるの内容で書いた内容や、今は削除してしまった過去のブログで書いたarm-none-eabiを直接インストールしてGNU Makeでコンパイルを行うプロジェクトを作成したときに、STM32CubeMXで作成してもらったファイルのAPIの定義等の補完がかからないので困るという話をちらっと聞いたので、補完を利かすための方法を書いていきたいと思います。 bash on windowsで環境構築をした話はこちらです。 Windows環境にmakeやgcc-arm-none ...

マイコン

STM32マイコンのペリフェラル関連記事を一覧にまとめました。 こんにちは。以前LLライブラリを使用してI2Cに挑戦しましたが全然動かないため諦めました。先日、いろいろとあってI2Cの通信について少し勉強したので今ならいける!という謎の自信をもって再挑戦しました。実装方法を書いていきたいと思います。 今回は、STM32F303K8+ICM20602で通信を行いました。ただし、データシートはF3,F4を両方見ながら行ったこと等あるためF4でも多分動くと思います。F4では環境がなかったため確認をする ...

マイコン

こんにちは。最近はモチベーションが下がり、やる気があまりでてこないです。先週は、ブログを書くことができなかったので更新ができませんでした。ブログを始めて3カ月でついに1週間で一回更新するということを諦めました。2週間ぶりの更新です! 先日、とある方にジャイロセンサの変換用の係数には誤差があるから、係数の誤差がなくなるように物理量の変換用の係数にゲインをかければよくなるという話を伺って実際に実装したらよくなったのでメモがきとして残します。 結果 変則4輪のハーフサイズマウスについているMPU-65 ...

雑記

STM32マイコンを使用してprintf,scanfといった標準入出力ライブラリを使用してUART通信ができるのようになりました。迷路シミュレータはQtを使用してGUIで使えるようになりました。Qtのライブラリを眺めていたところ、Qtにはシリアル通信を行うためのライブラリがあるということを知りました。 マイコンとQtのアプリケーションで通信を行うことで以前よりも可視性が高い状態でデバッグが可能になるのではないか、PCからPIDゲインを変更して調整して保存等をできれば調整がはかどりそうだということ ...

マイコン

STM32マイコンのペリフェラル関連記事を一覧にまとめました。 今回はSTM32F401REのNUCLEOボードとSatoさんがスイッチサイエンスに委託販売をしているICM-20602モジュールでSPI通信をする方法について書いていこうと思います。 HALライブラリを使用してMPU6500と通信する記事は下記を見ていただければと思います。   リファレンスマニュアルを読む SPI通信の方法を確認する RM0090 リファレンスマニュアルより引用   RM0090 リファレンス ...