マイクロマウス

こんにちは。そらです。今回はマイクロマウスのパラメータ調整の仕方、楽にやる方法を考えるということを書いていきたいと思います。 初めに、マイクロマウスのパラメータを列挙してみます。 制御関連では、併進、回転方向のPIDにおけるkp,ki.kdの6個、壁制御用ゲイン、串対策用のパラメータ、区画中心のセンサ値、壁あり判断の閾値、スラロームターンの場合は前距離、後距離、角加速度、角速度etc...ほかにもあると思いますが、これだけのパラメータを設定する必要があります。 制御関連でこれだけのパラメータを設 ...

マイクロマウス

私なりのマイクロマウスのターンの調整方法を書いていこうと思います。スラロームの説明については省略させていただきます。 スラロームの構成は、 オフセット区間(INオフセット) 角速度加減速区間・円弧区間 オフセット区間(OUTオフセット) の3工程があるとして、今回は1,3の距離をどのように調整するかという点について考えていきたいと思います。   調整の仕方を考える 実際に走らせる 初めに、スラロームの軌跡を作れているか確認をしたのちに、次のようにやっていくと考えられます。 軌跡の設定で ...

マイクロマウス

今回で、Qtを使用した迷路シミュレータの最終回です。左手法の動作をシミュレーションできるようにしていきます。   足りないものを考える 迷路アルゴリズムが何も実装されていないことです。このままでは、迷路シミュレータでシミュレーションすることができません。今回は迷路アルゴリズムの一つである左手法(右手法)と呼ばれる迷路探索アルゴリズムを実装していきます。また、動作を動かすプログラムも実装しないといけないということが言えます。   左手法とは アルゴリズムについて このアルゴリズ ...

マイクロマウス

前回は、迷路シミュレータの外観の設定や、ボタンを押した後の処理の書き方といったことを設定しました。今回は、迷路シミュレータとしての骨組みを作っていきます。   迷路情報について 迷路情報の保存の仕方について 迷路情報のフォートマットは、東京理科大学Miceさんの迷路ツールを参考に、変数のビットの内容が"1"のとき壁があり、"0"の時壁がないという形で判断するようにしました。 uint8_t型の16*16の二次元配列に迷路情報をまとめることにしました。8ビットのビットは下の表のように使用 ...

マイクロマウス

マイクロマウスの交流会などで、迷路アルゴリズムを作成した後に動作確認をCUIですることはできるが確認が大変、実際に走らせて確認している、GUIのシミュレータを作りたいがやり方がわからないという話をちらほら聞いたので、Qtを使用した迷路シミュレータの迷路の壁画部分、左手法で動かすまでのやり方を書いていきたいと思います。 Qtを使用する理由は、マルチプラットフォームである、Qtの勉強をしてみたかった,C++でGUIを書いてみたかったからです。 目標は、GUI上で迷路アルゴリズムに対応して動くシミュレ ...