マイクロマウス

こんにちは。そらです。今回はマイクロマウスのパラメータ調整の仕方、楽にやる方法を考えるということを書いていきたいと思います。 初めに、マイクロマウスのパラメータを列挙してみます。 制御関連では、併進、回転方向のPIDにおけるkp,ki.kdの6個、壁制御用ゲイン、串対策用のパラメータ、区画中心のセンサ値、壁あり判断の閾値、スラロームターンの場合は前距離、後距離、角加速度、角速度etc...ほかにもあると思いますが、これだけのパラメータを設定する必要があります。 制御関連でこれだけのパラメータを設 ...

マイクロマウス

ここまでに電子工作や工作で使用している工具の紹介をさせていただきました。今回は、マイクロマウスを製作するにあたって参考にした書籍の紹介をしていきたいと思います。 前回までの紹介記事はこちら マイクロマウスに直接関連する本 苦しんでつくるマイクロマウス 前編 Kindle版 リンク ユニバーサル基板を使用したライントレーサーロボットの作成やプログラムを書いたことがある、マイクロマウス以外のロボット競技をやっていてマイクロマウスの入門をしたいという方にとって最高の本なのかなと思っています。 私自身、 ...

マイクロマウス

マイクロマウスがしっかり走っていたと思いきや唐突におかしくなることは多々あると思います。モチベーションがとても下がりますし、辛い気持ちになりますが直さなければいけないこともあると思います。 今回は、根本的に故障や問題点を起こさないように気を付けるべき点と、壊れてしまったときの問題点の切り出しのための対応例を書いていきます。 (*内容は、2019年度のマイクロマウス合宿で発表をしたものをまとめたものになります。)   注意点について 対処法が正しいとは限りません。 対処法を試した結果問題 ...

雑記

家族に、「マイクロマウスで得たこと」の記事を読んだけど、まずはここから始めようのところに書いてある最初の一歩を踏み出すことが難しいよね。」という話をされました。これを受けて、新しいことを始めるときにやっていることは何だろうと考えました。 考えた結果、新しいことを唐突に始めているわけではないということに気づきました。 私が初めの一歩を踏みだす前にやったことや、始めた後にやっていることを紹介したいと思います。 始める前に 考えること なぜ、始めたいと思ったのか 人が何か行動を始める際には動機があると ...

マイクロマウス

私がマイクロマウスを始めてから1年半くらいたちました。 マイクロマウスを始めるきっかけになったのは、当時所属していたサークルの先輩から「作らないの?」と言われたことがきっかけです。その後いろいろとあって当時所属していたサークルはやめて、基本的に個人で製作をしています。 マイクロマウスの機械、回路設計、MPU-6500などのQFNやLPQF設計をしといった部品のはんだ付けの仕方、制御のノウハウ、迷路アルゴリズムの実装方法といった実践的な方法や情報がなかったため、手探り状態で機械設計、回路図てマシン ...