ロボトレース

こんにちは。そらです 記事一覧のまとめ、ハードウェア、ファームウェアのデータはこちら。 ロボトレースロボットを作りたいが、マイクロマウスが忙しくてと言い訳をしていたら気づいたら3年程度たっていました。コロナウイルスのこともあり、以前よりも自宅で作業をする時間をとることができそうなので、ロボトレースロボットを作ろうかなと思います。 今回は、コンセプトについて書いていこうと思います。 コンセプトについて 目標 今回作成するマシンでの目標は次のことに決めました。 "大会で平均秒速2.0m以上で二次走行 ...

マイクロマウス

マイクロマウス関連記事のまとめはこちら。 こんにちは。そらです。 昨年度、マイクロマウスの磁気式エンコーダにたくさん苦しめられたそらです。最終的にマシンを3台作り直すことでそれなりによくすることができました。今回の記事ではこんな感じで設計したらよくなったよということを書いていきたいと思います。 磁気式エンコーダの構成の概要は以下の図がわかりやすいかと思われます。 出展: AS5045-ASST Mouserの販売ページより 他にも内容について知りたいという方は、この記事の参考文献に参考として挙げ ...

マイクロマウス

マイクロマウス関連記事のまとめはこちら。 こんにちは。そらです。磁気式エンコーダの設計の記事を書くにあたって、マイクロマウス(旧ハーフサイズ)の設計のまとめの内容に触れていくため、先に設計のまとめを書いていきたいと思います。 コンセプト 目標 クラシックサイズと同様に吸引ファンを積み、機体の軽量化を行うことです。 吸引ファンを積んでいないマウスの重量が16gを超え、2019年度の全日本大会で出場した吸引ファンを積んだマシンは18gを超えていました。ほかのマイクロマウス競技に参加されている方の4輪 ...

マイクロマウス

マイクロマウス関連の記事が増えてきたのでまとめ記事を作りました。探すのが楽になれば幸いです。 機体紹介 マイクロマウス2019 マイクロマウス(クラシックサイズ)機体紹介 マイクロマウス2019 ハーフマウス機体紹介 マイクロマウス(旧ハーフサイズ)設計まとめ(2020年) マイクロマウスに使用した工具や本などの記事 マイクロマウスや電子工作に使用している電子工作用工具の紹介 マイクロマウスや工作に使用している工具の紹介 マイクロマウスの勉強に使用した書籍紹介 Qtの迷路シミュレータ Qtを使用 ...

マイクロマウス

マイクロマウス関連記事のまとめはこちら。 この記事は、Micro Mouse Advent Calendar 2019の14日目の記事です。マイクロマウスカレンダに登録していただいたマウサーの皆様ありがとうございます。毎日楽しく記事を読んでいます。 昨日はらっちさんの「あっちこっちに行った話」でした。らっちさんは、福井に住んでいるはずなのに、東京や関東郊外に来ていることが多く、本当に福井に住んでいるのか?と疑問を投げかけたくなるような生活を送られているみたいです。お疲れ様です。 この記事では反省 ...

マイクロマウス

マイクロマウス関連記事のまとめはこちら。 11/31,12/1のマイクロマウス全日本大会に参加をしました。昨年度の苦い思い出を払拭するために人事は尽くしたつもりです。 結果 クラシック競技 4位(入賞なし) マイクロマウス競技ファイナル 6位(入賞)、フレッシュマン賞 昨年度とは違い、両方の競技で探索走行の成功と最短走行の両方を成功させることができました。マイクロマウス競技ファイナルでは初の32*32ということもあり、終始私が落ち着いていませんでした。最短走行時のパラメータ設定をもう少し考えて走 ...

マイクロマウス

この記事は、マイクロマウスADVENTカレンダに登録してほしいです、お願いしますという記事です。 このカレンダができた理由(?)ですが、8月に東日本支部で毎年行われている「マイクロマウス製作入門」講習会&地区大会前試走会のときに、やってみたいよねという話が軽く上がったことと、Iさんのツイートの"Mouse Advent Calendarはどこ…ここ?"という一言とやってみたいという気持ちがあったため思考停止して作成をしました。 私自身としては、マイクロマウス競技参加団体の一つである東京理科大学M ...

マイクロマウス

マイクロマウス関連記事のまとめはこちら。 こんにちは。そらです。お気づきのかたもいらっしゃると思いますが都内某所で学生をやっています。10月20日に行われた学生大会に参加してきました。クラシックサイズ競技、マイクロマウス(ハーフサイズ)競技、サーキット競技に参加をして参りました。結果や反省などを書いていきたいと思います。 結果 クラシックマウス競技 準優勝 サーキット競技 準優勝 マイクロマウス競技 準優勝 出場した競技すべてで準優勝することができました。 クラシックマウスは、東日本の優勝者の方 ...

マイクロマウス

マイクロマウス関連記事のまとめはこちら。 こんにちは。そらです。今回はマイクロマウスのパラメータ調整の仕方、楽にやる方法を考えるということを書いていきたいと思います。 初めに、マイクロマウスのパラメータを列挙してみます。 制御関連では、併進、回転方向のPIDにおけるkp,ki.kdの6個、壁制御用ゲイン、串対策用のパラメータ、区画中心のセンサ値、壁あり判断の閾値、スラロームターンの場合は前距離、後距離、角加速度、角速度etc...ほかにもあると思いますが、これだけのパラメータを設定する必要があり ...

マイコン

こんにちは。最近はモチベーションが下がり、やる気があまりでてこないです。先週は、ブログを書くことができなかったので更新ができませんでした。ブログを始めて3カ月でついに1週間で一回更新するということを諦めました。2週間ぶりの更新です! 先日、とある方にジャイロセンサの変換用の係数には誤差があるから、係数の誤差がなくなるように物理量の変換用の係数にゲインをかければよくなるという話を伺って実際に実装したらよくなったのでメモがきとして残します。 結果 変則4輪のハーフサイズマウスについているMPU-65 ...