マイクロマウス

こんにちは。そらです。今回はマイクロマウスのパラメータ調整の仕方、楽にやる方法を考えるということを書いていきたいと思います。 初めに、マイクロマウスのパラメータを列挙してみます。 制御関連では、併進、回転方向のPIDにおけるkp,ki.kdの6個、壁制御用ゲイン、串対策用のパラメータ、区画中心のセンサ値、壁あり判断の閾値、スラロームターンの場合は前距離、後距離、角加速度、角速度etc...ほかにもあると思いますが、これだけのパラメータを設定する必要があります。 制御関連でこれだけのパラメータを設 ...

マイコン

こんにちは。最近はモチベーションが下がり、やる気があまりでてこないです。先週は、ブログを書くことができなかったので更新ができませんでした。ブログを始めて3カ月でついに1週間で一回更新するということを諦めました。2週間ぶりの更新です! 先日、とある方にジャイロセンサの変換用の係数には誤差があるから、係数の誤差がなくなるように物理量の変換用の係数にゲインをかければよくなるという話を伺って実際に実装したらよくなったのでメモがきとして残します。 結果 変則4輪のハーフサイズマウスについているMPU-65 ...

マイクロマウス

ここまでに電子工作や工作で使用している工具の紹介をさせていただきました。今回は、マイクロマウスを製作するにあたって参考にした書籍の紹介をしていきたいと思います。 前回までの紹介記事はこちら マイクロマウスに直接関連する本 苦しんでつくるマイクロマウス 前編 Kindle版 リンク ユニバーサル基板を使用したライントレーサーロボットの作成やプログラムを書いたことがある、マイクロマウス以外のロボット競技をやっていてマイクロマウスの入門をしたいという方にとって最高の本なのかなと思っています。 私自身、 ...

マイクロマウス

マイクロマウスの電子工作で使用している工具、本などの紹介の2回目になります。今回は、私が工作に使用している工具の紹介をしていきたいと思います。前回紹介ができなかったニッパやペンチといった工作にも電子工作にも使う工具の紹介もしていきたいと思います。 ↑前回の記事   電子工作に使用する工具類 配線を切ったり、圧着をしたりするのに使用する部品を紹介していきたいと思います。 ニッパ 電子工作でも工作でも使用しますが、刃がだめになってしまうと使い物にならなくなってしまう工具なので、電子工作用/ ...

マイクロマウス

こんにちは。先日、Twitterで以下のようなアンケートを取った結果を踏まえて書くことにしました。 使っている工具や勉強に使用している本などの紹介記事って需要あるのかな? 質問です! — そら (@sora_siro1) July 24, 2019 今回は、使用している工具などの紹介をしていきたいと思います。私個人の考えとしては、工具などはできるだけよいものを購入して作業効率を上げることこそ良いことだと思っているため全般的に値段が少し高いかもしれないです。ただ、高いものは壊れづらいことや、だめに ...

マイクロマウス

マイクロマウスがしっかり走っていたと思いきや唐突におかしくなることは多々あると思います。モチベーションがとても下がりますし、辛い気持ちになりますが直さなければいけないこともあると思います。 今回は、根本的に故障や問題点を起こさないように気を付けるべき点と、壊れてしまったときの問題点の切り出しのための対応例を書いていきます。 (*内容は、2019年度のマイクロマウス合宿で発表をしたものをまとめたものになります。)   注意点について 対処法が正しいとは限りません。 対処法を試した結果問題 ...

マイクロマウス

私なりのマイクロマウスのターンの調整方法を書いていこうと思います。スラロームの説明については省略させていただきます。 スラロームの構成は、 オフセット区間(INオフセット) 角速度加減速区間・円弧区間 オフセット区間(OUTオフセット) の3工程があるとして、今回は1,3の距離をどのように調整するかという点について考えていきたいと思います。   調整の仕方を考える 実際に走らせる 初めに、スラロームの軌跡を作れているか確認をしたのちに、次のようにやっていくと考えられます。 軌跡の設定で ...

マイクロマウス

私がマイクロマウスを始めてから1年半くらいたちました。 マイクロマウスを始めるきっかけになったのは、当時所属していたサークルの先輩から「作らないの?」と言われたことがきっかけです。その後いろいろとあって当時所属していたサークルはやめて、基本的に個人で製作をしています。 マイクロマウスの機械、回路設計、MPU-6500などのQFNやLPQF設計をしといった部品のはんだ付けの仕方、制御のノウハウ、迷路アルゴリズムの実装方法といった実践的な方法や情報がなかったため、手探り状態で機械設計、回路図てマシン ...

マイクロマウス

今回で、Qtを使用した迷路シミュレータの最終回です。左手法の動作をシミュレーションできるようにしていきます。   足りないものを考える 迷路アルゴリズムが何も実装されていないことです。このままでは、迷路シミュレータでシミュレーションすることができません。今回は迷路アルゴリズムの一つである左手法(右手法)と呼ばれる迷路探索アルゴリズムを実装していきます。また、動作を動かすプログラムも実装しないといけないということが言えます。   左手法とは アルゴリズムについて このアルゴリズ ...

マイクロマウス

前回は、迷路シミュレータの外観の設定や、ボタンを押した後の処理の書き方といったことを設定しました。今回は、迷路シミュレータとしての骨組みを作っていきます。   迷路情報について 迷路情報の保存の仕方について 迷路情報のフォートマットは、東京理科大学Miceさんの迷路ツールを参考に、変数のビットの内容が"1"のとき壁があり、"0"の時壁がないという形で判断するようにしました。 uint8_t型の16*16の二次元配列に迷路情報をまとめることにしました。8ビットのビットは下の表のように使用 ...